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H∞濾波在GPS/INS組合導航系統(tǒng)中的應用研究
提出了GPS/INS位置、速度、姿態(tài)組合方法,并把線性時變離散系統(tǒng)的H∞濾波應用于組合系統(tǒng).由于GPS存在多路徑誤差及SA誤差等原因,難以確定準確的噪聲統(tǒng)計模型.H∞濾波對噪聲的不確定具有魯棒性,所以用于組合系統(tǒng)能取得高于Kalman濾波的效果.文中對基于MotionPak慣性組件和三個JupiterGPS接收機組成的組合系統(tǒng)進行了實驗研究.實驗結果表明,H∞濾波取得了較好的效果,特別是位置精度有較大的提高.
作 者: 段志勇 袁信 Duan Zhiyong Yuan Xin 作者單位: 南京航空航天大學自動控制系,南京,210016 刊 名: 南京航空航天大學學報 ISTIC EI PKU 英文刊名: JOURNAL OF NANJING UNIVERSITY OF AERONAUTICS & ASTRONAUTICS 年,卷(期): 2000 32(2) 分類號: V249.3 P22 關鍵詞: 組合導航 慣性導航 H∞濾波 全球定位系統(tǒng)【H∞濾波在GPS/INS組合導航系統(tǒng)中的應用研究】相關文章:
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