機械臂運動路徑設計問題

針對機械臂運動的逆問題,提出了無障礙空間的牛頓迭代算法.并對牛頓迭代法進行了改進,建立了有障礙空間中避碰問題的一般模型,并對問題進行了求解.對于求出的機械臂指尖的姿態,先采用最大步長調整,再對剩余部分采用一次微調的方法生成指令序列,使生成的序列盡可能的短.針對具體問題①,給出了達到目標點的一個指令序列,步數為89步,精度為0.179mm;對于問題②,離散化裂紋,應用大步長調整的牛頓迭代法,給出了一個運動序列,實現了避碰焊接,各點的平均精度達到0.188mm,并對最低點附近在1mm誤差范圍內不可達到的區域進行了討論,用解析和仿真的方法證明和驗證了最低點不可達;對于問題③,改進了避碰問題的一般模型和算法,用試探法實現了四個焊接點的無碰焊接,并對圓臺內表面在1mm誤差范圍內不可焊接的區域進行了分析.

作 者： 胡淼 雷思磊 商曉燕 HU Miao LEI Si-lei SHANG Xiao-yan   作者單位： 解放軍理工大學,通信工程學院,南京,210007  刊 名： 數學的實踐與認識  ISTIC PKU 英文刊名： MATHEMATICS IN PRACTICE AND THEORY  年，卷(期)： 2008 38(14)  分類號： O1 TH12  關鍵詞： 牛頓迭代法   盲點   試探法  

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