六自由度機械臂的運動規劃

為了使六自由度機械臂完成特定的動作,需要設計計算相應的指令序列.首先計算了機械臂位姿與指尖位置之間的關系公式,然后針對機械臂的到達問題、沿曲線運動問題和避障問題,分別提出目標位姿預測、曲線離散到達和受限目標到達三種解決方法,其中涉及的關鍵算法是自適應搜索法,該方法具有效率高、精度高、適用范圍廣的特點.在產生指令序列時采用貪心算法,通過以上方法得到的執行結果誤差很小(＜0.8mm),同時搜索收斂速度也很快.

作 者： 任洪廣 劉聰 張檢發 REN Hong-guang LIU Cong ZHANG Jian-fa   作者單位： 任洪廣,劉聰,REN Hong-guang,LIU Cong(國防科技大學,計算機學院,長沙,410073)

張檢發,ZHANG Jian-fa(國防科技大學,光電科學與工程學院,長沙,410073) 

刊 名： 數學的實踐與認識  ISTIC PKU 英文刊名： MATHEMATICS IN PRACTICE AND THEORY  年，卷(期)： 2008 38(14)  分類號： O1 TH12  關鍵詞： 機械臂   運動規劃   自適應搜索   位姿預測  

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