機械臂運動路徑設計問題

主要運用最優化的思想對機械臂運動路徑的設計問題進行了討論.首先利用空間幾何知識,得出了機械臂末端的空間位置與各關節角度間的關系,然后就不同問題進行具體分析后分別建立了最優化模型并設計了相應算法,根據模型和算法并采用逐步縮小搜索范圍等方法對各個問題進行了求解.最后,從提高機械臂靈活性和擴大其適用范圍方面提出了改進建議.

作 者： 賈松松 顧淼 王嬌 曹華林 梁希泉 JIA Song-song GU Miao WANG Jiao CAO Hua-lin LIANG Xi-quan   作者單位： 賈松松,曹華林,JIA Song-song,CAO Hua-lin(海軍航空工程學院(青島)航空機械系,青島,266041)

顧淼,王嬌,梁希泉,GU Miao,WANG Jiao,LIANG Xi-quan(青島科技大學,數理學院,青島,266061) 

刊 名： 數學的實踐與認識  ISTIC PKU 英文刊名： MATHEMATICS IN PRACTICE AND THEORY  年，卷(期)： 2008 38(14)  分類號： O1 TH12  關鍵詞： 空間幾何   計算機搜索   多且標規劃   最優化  

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