一種在較大初始數(shù)學(xué)平臺(tái)誤差角下提高AUV導(dǎo)航精度的新方法

如果發(fā)射沖擊很大或者初始對(duì)準(zhǔn)時(shí)間很短,可能導(dǎo)致自主水下航行器(AUV)中捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)(SINS)的初始平臺(tái)誤差角比較大,特別是方位誤差角大時(shí),它成為影響AUV自主導(dǎo)航精度的重要因素.發(fā)射后利用捷聯(lián)慣性測(cè)量組件(SIMU)和多普勒測(cè)速儀(DVL)的采樣輸出,同時(shí)實(shí)施航位推算(DR)和捷聯(lián)羅經(jīng)對(duì)準(zhǔn)(GA)2種算法.當(dāng)GA在短時(shí)間內(nèi)水平調(diào)平后,直接修正DR的水平姿態(tài)角;當(dāng)GA方位對(duì)準(zhǔn)基本收斂后,計(jì)算GA方位與DR方位之間的方位誤差,并借助于航跡相似性原理修正DR的方位角和位置,從而提高后續(xù)階段的AUV導(dǎo)航精度.仿真結(jié)果表明,該方法可以修正由初始平臺(tái)誤差角造成的定位誤差,但對(duì)與DVL有關(guān)的定位誤差無效,修正后AUV定位誤差下降到不修正的19.8%.

作 者： 嚴(yán)恭敏 嚴(yán)衛(wèi)生 徐德民 YAN Gong-min YAN Wei-sheng XU Demin   作者單位： 嚴(yán)恭敏,YAN Gong-min(西北工業(yè)大學(xué),航海學(xué)院,陜西,西安710072)

嚴(yán)衛(wèi)生,徐德民,YAN Wei-sheng,XU Demin(西北工業(yè)大學(xué),航海學(xué)院,陜西,西安710072;水下信息處理與控制國家級(jí)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,陜西,西安710072) 

刊 名： 魚雷技術(shù)  ISTIC 英文刊名： TORPEDO TECHNOLOGY  年，卷(期)： 2009 17(2)  分類號(hào)： V249.3  關(guān)鍵詞： 自主水下航行器   捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)   多普勒測(cè)速儀   航位推算   捷聯(lián)羅經(jīng)初始對(duì)準(zhǔn)  

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