精密轉臺系統非線性動態自適應控制器設計

提出了一種用于精密轉臺平滑魯棒自適應控制器.通過基于σ改進方案的自適應律估計得到未知摩擦參數和非線性項的常值上界,并且利用一種平滑預測算法來改進用于估計不可測摩擦狀態的雙觀測器.為了抑制不確定非線性項,加入了無抖振滑模控制項.通過Lyapunov方法證明了系統的位置跟蹤誤差是一致最終有界的.仿真研究表明了該控制方案的有效性.

作 者： 王忠山 王毅 蘇寶庫 WANG Zhong-shan WANG Yi SU Bao-ku   作者單位： 哈爾濱工業大學空間控制與慣性技術研究中心,哈爾濱,150001  刊 名： 航空精密制造技術  ISTIC 英文刊名： AVIATION PRECISION MANUFACTURING TECHNOLOGY  年，卷(期)： 2008 44(2)  分類號： V249.12  關鍵詞： 精密轉臺系統   摩擦補償   不確定非線性項   平滑魯棒自適應控制器  

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