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CAN總線中位定時的設定方法
摘要:在CAN總線中,位定時有一點小錯誤就會導致總線性能嚴重下降。雖然在許多情況下，位同步會修補由于位定時設置不當而產生的錯誤，但不能完全避免出錯情況，并且在遇到兩個或多個CAN節點同時發送的情況時，錯誤的采樣點會使節點啟動錯誤認可標志，使節點不能贏得總線上的任何活動。因此要分析、解決這樣的錯誤就需要對CAN總線位定時中的位同步和CAN節點的工作過程有一個深入的了解。本文描述了CAN總線位同步的運行規則以及如何對位定時的參數進行設置。
1． 前言
CAN總線的數據傳輸速率最高可達1Mbit/s，通常用石英晶振作為時鐘發生器，可以獨立進行位定時的參數設置，這樣即使網絡中節點之間的時鐘周期不一樣仍可獲得相同的位速率。但網絡中晶振的頻率不是絕對穩定的，溫度、電壓以及器件的異常都會導致微小的差別，但只要將其穩定在振蕩器容差范圍之內，總線上的節點會通過重同步進行彌補。
CAN總線的一個位時間可以分成四個部分：同步段，傳播段，相位段1和相位段2，每段的時間份額的數目都是可以編程控制的，而時間份額的大小tq由系統時鐘tsys和波特率預分頻值BRP決定：tq=BRP/tsys。如圖1：
圖1 參數范圍說明 分頻值 [1…….32] 規定時間份額的長度 同步段 1tq 固定長度，同步總線節點 傳播時間段 [1…….8]tq 補償總線物理延遲時間 相位緩沖段1 [1…….8]tq 重同步時可以暫時延長 相位緩沖段2 [1…….8]tq 重同步時可以暫時縮短 同步跳轉寬度 [1…….4]tq 長度小于相位緩沖段表1：位時間的參數2．同步段
（1）同步段用于同步總線上的各個節點,在此段內期望有一個跳變沿出現。如果跳變沿出現在同步段之外，那么沿與同步段之間的長度叫做沿相位誤差。采樣點位于相位緩沖段1的末尾和相位緩沖段2開始處。
（2）傳播時間段用于補償總線上信號傳播時間和電子控制設備內部的延遲時間。因此，要實現與位流發送節點的同步，接收節點必須移相。CAN總線非破壞性仲裁規定，發送位流的總線節點必須能夠收到同步于位流的CAN總線節點發送的顯性位。圖2顯示了兩個總線節點的相移和傳播段時間。
圖2在這個例子里，節點A和節點B都是發送節點，因此總線要對兩個節點進行仲裁。節點A比節點B提前發送不到1個位時間，當節點B收到延遲后的跳變沿時，B節點要同步于A節點，對位時間進行移相。移相后節點B發送的標識號有較高優先級，因此節點B贏得總線的使用權，如圖節點B發送的顯性位經過延遲后到達節點A。
因為存在振蕩器容差，節點A的采樣點在相位緩沖段的位置是不能確定的，所以節點B發送的位流必須在A節點的相位緩沖段1開始之前到達，因此傳播時間段的長度將受到這個條件的限制。如果節點B發送一個隱性到顯性的跳變沿，節點A在相位緩沖段1開始之后收到，那么節點A就有可能采樣到一個隱性位，導致產生一個位錯誤。這樣的錯誤只有當兩個節點都參與總線仲裁,且總線比較長,節點的振蕩器頻率相差較大時才會出現。另外，CAN總線還提供一種采樣方式，即采樣3次，在相位緩沖段首尾以及相位緩沖段1、2的交界處各采樣一次，并通過位定時邏輯確定位的正確值，這樣就會要求額外的一個時間份額的延遲，因而需要更長的傳播時間段。
3．相位緩沖段和同步
同步跳轉寬度規定了重同步發生時采樣點在相位緩沖段內移動的距離。相位緩沖段和同步跳轉寬度用來補償振蕩器容差，發生重同步時相位緩沖段會被加長或縮短。當總線發生從隱性到顯性跳變時，會產生同步，其作用是控制沿與采樣點之間的距離。總線節點在每個時間份
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