無源北斗/捷聯慣導(SINS)緊組合導航技術的應用研究

針對北斗系統有源定位方式保密性差、用戶數目有限,不能提供連續的位置、速度、姿態信息的問題,提出利用北斗系統3顆地球靜止衛星的載波相位時間差分信息,與車載捷聯慣導(SINS)構成緊組合導航系統,通過擴展卡爾曼濾波器估計并修正慣導系統的速度誤差;引入載體的側向和天向速度約束,改善了速度估計精度;結合北斗系統的偽距信息,消除了長航時條件下位置誤差的積累;推導了濾波器觀測方程,對組合導航濾波器進行了設計;通過車載實驗進行了驗證,實驗結果表明,速度誤差和位置誤差的積累受到了有效地抑制,精度滿足陸地戰車導航的要求.

作 者： 湯勇剛 楊建文 吳文啟 胡小平 TANG Yong-gang YANG Jian-wen WU Wen-qi HU Xiao-ping   作者單位： 湯勇剛,TANG Yong-gang(國防科技大學機電工程與自動化學院,長沙,410073;桂林空軍學院,廣西,桂林,541003)

楊建文,YANG Jian-wen(桂林空軍學院,廣西,桂林,541003)

吳文啟,胡小平,WU Wen-qi,HU Xiao-ping(國防科技大學機電工程與自動化學院,長沙,410073) 

刊 名： 電光與控制  ISTIC PKU 英文刊名： ELECTRONICS OPTICS & CONTROL  年，卷(期)： 2007 14(2)  分類號： V249.32+8  關鍵詞： 陸地戰車   北斗   SINS   緊組合   卡爾曼濾波  

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