捷聯慣導系統靜基座初始對準精度分析及仿真

在利用卡爾曼濾波器對捷聯慣導系統(SINS)進行靜基座初始對準中,由于系統的不完全可觀測性,使得有些狀態沒有濾波效果,有些狀態的估計精度受到限制.對SINS靜基座初始對準卡爾曼濾波方程進行了可觀測性分析,提出了狀態降階的處理方法,并得到了各狀態估計的極限精度公式.最后進行了軟件仿真,仿真結果表明:降階濾波器和全降階濾波器的估計精度基本相同,但是前者計算量更小,并且在濾波計算中能夠消除不可觀測狀態的不利影響.

作 者： 嚴恭敏 秦永元 YAN Gong-min QIN Yong-yuan   作者單位： 西北工業大學自動化學院,陜西,西安,710072  刊 名： 計算機仿真  ISTIC PKU 英文刊名： COMPUTER SIMULATION  年，卷(期)： 2006 23(10)  分類號： V249.3  關鍵詞： 捷聯慣導系統   初始對準   卡爾曼濾波   可觀測性   仿真  

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