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機器人技術基礎試卷A

時間:2023-05-01 11:05:44 資料 我要投稿
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機器人技術基礎試卷A

課程名稱:工業機器人(A)

機器人技術基礎試卷A

1. 阿西莫夫“機器人三定律”是:

(1)________________________________________________ (2)________________________________________________

(3)________________________________________________ 2. 按機械結構坐標形式,機器人可分為:

____________________ ____________________ ____________________ ____________________

3. 完全確定一空間任意物體的位置和姿態,至少需要 ___________個自由度數

目。

4. 手部機構設計分為哪兩大類?________________。

5. 機器人控制系統的組成分為哪四大部分?__________________________,

_____________________,_________________, ___________

6. 一般機器人控制性能要求分為哪四大類?___________,_____第一文庫網_______,_______________,___________________。

7.機器人設計的三個階段是____________,_________________,______________________。

二 (25分)簡答題

第 1 頁 (共 6 頁)

年級:04 專業:機械設計制造及自動化(本科) 課程號:

01050401-1

1. (5分)結合人的臂各關節自由度數目,描述機器人自由度的含義。

2. (5分)結合實驗室FESTO系統的機器人手爪,機器人實現零件抓取和裝配的軌跡如何得到?至少列舉兩種方法并簡要說明。

3. (5分)在安裝空間小,要求功率大,而又充滿易燃氣體的環境中,哪種電機比較合適,為什么?

4. (5分)機器人設計的一般設計原則是什么? 為什么?

5.(5分)野外機器人GPRS定位最少需要幾顆衛星?為什么?

三、(15分)在下圖中右側指出機器人手爪的工作原理,

并分析驅動機構和傳動機構的優點。若抓取球形物體,該

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課程名稱:工業機器人(A)

機構是否合適?若不合適指出改進的設計方法。列舉出你認為的該機器人手爪最需要的傳感器(三類即可)。

四 (10分)設計機器人戰士的感知系統,并簡述它的智能要求。

第 3 頁 (共 6 頁)

年級:04 專業:機械設計制造及自動化(本科) 課程號:

01050401-1

五 (15分)機器人運動學計算。

1. (5分) 初始狀態下運動坐標系X',Y',Z'與固定參考坐標系?X,Y,Z?一致,求 固定在運動坐標系上的點P(2,7,5)依次經過下列變換后相對于固定參考坐標系的坐標。 (1)繞y軸旋轉90度 (2)繞 x軸旋轉90度 (3)再平移 【1 2 -1】

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課程名稱:工業機器人(A)

2.(5分)Denavit-Hartenberg 坐標系描述方法中的基本參數有哪些?含義?什么是變量?

3.(5分)對于下列綜合變換矩陣,如何求所缺的值?要求答案。

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列出步驟,不

年級:04 專業:機械設計制造及自動化(本科) 課程號:

01050401-1

六.(15分)設計一個通風管道清掃機器人系統:

1.(6分) 機構上如何保證清掃機器人適應不同管徑(直徑400mm -1000mm)的需要?舉出至少兩種設計方案,選出你認為最合適的,說明理由。

2.(4分)電控系統采用交流電機好不好?為什么?

3.(5分)若采用輪式機器人,輪子直徑100mm,要求機器人工作速度不低于6米每分鐘,采用“開式齒輪+諧波 ”減速,開式齒輪減速比為3,諧波齒輪減速比為100,采用伺服電機驅動后輪,試求電機的最低轉速是多少?

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