慣性平臺測漂方案的研究

陀螺儀的漂移是空間穩定慣性導航系統的主要誤差源,對漂移模型系數的準確辨識是保證系統實現長時間、高精度自主導航的關鍵.給出了一種利用三軸高精度伺服轉臺提供多個測試位置,使慣性平臺工作在相應位置下,并處于慣性穩定狀態的靜態6位置測漂方案.三軸轉臺的使用提高了多位置測量時,平臺測漂位置的精確度.建立了包含陀螺儀漂移、地球自轉、安裝誤差角等因素在內的平臺漂移數學模型.對平臺漂移誤差參數的辨識方法進行了階段性分析,取加速度計和歐拉角的輸出作為觀測量,建立了平臺漂移誤差模型的狀態方程和輸出方程.從理論上分析了影響陀螺安裝誤差角辨識精度的主要因素,提出了轉臺相對地面存在角速率條件下的辨識方案改進的思路.

作 者： 李巍 曾鳴 于志偉 LI Wei ZENG Ming YU Zhi-wei   作者單位： 哈爾濱工業大學,空間控制與慣性技術研究中心,哈爾濱,150001  刊 名： 哈爾濱商業大學學報（自然科學版）  ISTIC 英文刊名： JOURNAL OF HARBIN UNIVERSITY OF COMMERCE(NATURAL SCIENCES EDITION)  年，卷(期)： 2009 25(1)  分類號： V241  關鍵詞： 慣性平臺   陀螺儀   漂移   擴展卡爾曼濾波器  

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