小型無人機組合導航系統的平方根UKF技術研究

由于小型無人機組合導航系統的誤差模型與觀測模型均為非線性,對模型進行線性化的擴展卡爾曼濾波會引入線性化過程中忽略高次項的誤差,導致濾波器性能下降.提出將平方根UKF方法(SRUKF)用于小型無人機IMU/GPS組合導航,SRUKF方法利用協方差平方根代替協方差參加遞推運算,保證濾波算法的數值穩定性,提高組合定位的精度和可靠性.仿真結果表明,SRUKF方法是組合導航中一種很好的非線性濾波方法,實現了低成本、高精度的實時定位.

作 者： 曲藴杰 孫堯 莫宏偉 QU Yunjie SUN Yao MO Hongwei   作者單位： 曲藴杰,QU Yunjie(哈爾濱工程大學,哈爾濱,150001;北京自動化控制設備研究所,北京,100074)

孫堯,莫宏偉,SUN Yao,MO Hongwei(哈爾濱工程大學,哈爾濱,150001) 

刊 名： 彈箭與制導學報  PKU 英文刊名： JOURNAL OF PROJECTILES, ROCKETS, MISSILES AND GUIDANCE  年，卷(期)： 2009 29(1)  分類號： V249.3  關鍵詞： 小型無人機   慣性測量裝置   全球定位系統   組合導航   平方根UKF  

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