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虛擬陀螺技術研究
提出了一種基于陣列數據融合的虛擬陀螺技術來提高微機械陀螺的精度.其將多個同類型的陀螺組合形成陣列.采用Allan方差方法提取微機械陀螺的速率隨機游走、角度隨機游走等噪聲,并利用陣列陀螺間同類噪聲的相關性建立卡爾曼濾波器的系統噪聲方差陣及量測噪聲方差陣,設計實現了靜態和動態兩種最優濾波器對陀螺的輸出進行最優估計.實驗結果顯示:三個偏置穩定性為35 deg/hr的微陀螺經靜態、動態濾波后,所形成的虛擬陀螺偏置穩定性分別降至0.15 deg/hr和20deg/hr,表明該虛擬陀螺技術可有效提高微機械陀螺的精度.
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